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特种伺服

产品名称:ids810闸机伺服驱动器

  • ids810低压直流伺服采用高性能处理器研发,为用户提供一种高性价比伺服闸机控制大发官方网址的解决方案,在确保稳定可靠的前提下,追求最贴近应用的功能和性能。驱动器集成了闸机控制所用的基本功能,开门,关门,刹车,报警夹人自动返回,同时输出相应状态信息和控制系统通讯联动,实时监测闸机当前运行状态。
    工作电压:24v-72vdc;
    输出电流:峰值10a;
    额定转速:3000rpm,支持最高8000rpm;
    适配电机:5w-400w低压交流伺服电机或带编码器的三相无刷电机;
    控制方式:外部io、can总线、rs485总线、rs232通讯控制(驱动器默认为485通讯控制,其它控制方式请以厂家沟通为准)。
    参数调测:采用rs232通讯,pc调试软件或手持调试器,可备份和导入参数;
    异常保护:具备欠压、过压、过载、过流、位置偏差过大、编码器异常等功能,有报警输出。
  • (1) 电源/电机接口

    序号

    标示

    名称

    备注

    1

    dc

    输入电源

    直流24v-72v

    2

    dc-

    输入电源-

    3

    u

    电机动力线u相

    必须按标示与电机一一相连

    4

    v

    电机动力线v相

    5

    w

    电机动力线w相

    7

    bk

    制动接口

    外接电磁刹车(不分正负)

    8

    bk

    制动接口

    (2) 编码器接口 cn1

    序号标示名称

    序号

    标示

    名称

    1

    u

    编码器u相正输入

    9

    w

    编码器w相正输入

    2

    a-

    编码器a相负输入

    10

    v

    编码器v相正输入

    3

    b-

    编码器b相负输入

    11

    w -

    编码器w相 输入

    4

    z-

    编码器z相负输入

    12

    nc


    5

    a

    编码器a相正输入

    13

    u-

    编码器 u 输入

    6

    b

    编码器b相正输入

    14

    v-

    编码器 v 输入

    7

    z

    编码器z相正输入

    15

    gnd

    输出电源地

    8

    vcc

    输出电源 5v

    16

    pe

    屏蔽线


    3 总线接口:

    序号

    名称

    备注

    1

    can_ h

    can总线 h

    2

    can_ l

    can总线 l

    7

    rs485b

    485总线b

    8

    rs485a

    485总线a

     

    4 外部控制io 接口

    序号

    引脚名称

    配线功能

    1

    plc

    ex_24/ex_5v

    2

    out1

    关门到位,0v有效

    3

    out2

    左开门到位,0v有效

    4

    out3

    右开门到位,0v有效

    5

    out4

    报警输出

    6

    gnd

    ex_0v

    7

    plc

    ex_24/ex_5v

    8

    in1

    关门

    9

    in2

    左开门

    10

    in3

    右开门

    11

    in4

    机械复位

    12

    gnd

    ex_0v

    5 拨码设置

    序号

    名称

    备注

    sw 1

    主机从设置

    on-主机,off-从机

    sw 2

    正反转设置

    on-正转复位,off-反转复位

    sw3

    老化模式选择

    on-老化模式,off-闸机模式

    sw4

    can终端电阻

    on-电阻生效,从机必须为on

     

    6 控制命令

    请求格式: 正确接收后原数据返回。

    目标站号

    功能码

    起止地址高字节

    起止地址低字节

    读取个数高字节

    读取个数 低字节

    crc校验码

    1字节

    0 6

    1字节

    1字节

    1字节

    1字节

    2字节

     

     

    功能

    rs485 指令

    关门

      01 06 08 0c 00 01 8a 69

    正向开门

      01 06 08 0c 00 02 ca 68

    反向开门

      01 06 08 0c 00 03 0b a8

    急停

    01 06 08 0c 00 04 4a 6a

    撤销急停

      01 06 08 0c 00 05 8b aa

    设置零点

      01 06 08 0c 00 06 cb ab

    注意: 设置0点时,先发送电机失能指令,在移动门到0点位置后,再确认。这时写入设置0点指令。如没有确认设置,在退出时,要再发送一次电机使能指令。

    闸机复位

      01 06 08 0c 00 07 0a 6b

    电机使能

      01 06 08 0c 00 0b 0a 6e

    电机失能

      01 06 08 0c 00 0c 4b ac

    设置开门脉冲数

    01 06 08 0 8   xx   xx   xx   xx

    设置复位速度

    01 06 08 0 6   xx   xx   xx   xx

    设置选择门板类型,

    1至5分别为从小板到大板尺寸。

    01 06 00 1b 00 01 38 0d

    01 06 00 1b 00 02 78 0c

    01 06 00 1b 00 03 b9 cc

    01 06 00 1b 00 04 f8 0e

    01 06 00 1b 00 05 39 ce  

    设置运行速度

    低速: 01 06 00 26 00 01 a9 c1

    中速: 01 06 00 26 00 02 e9 c0

    高速: 01 06 00 26 00 03 28 00  

     


     

    (7)状态查询命令

    功能

    rs485 指令

    读取门控状态01 03 00 0c 00 01 44 09
    返回数据01 03 02 xx1 xx2 crc_l crc_h

    xx状态码

    状态(xx1-主机,xx2-从机)

    00门失能中
    01驱动器找零点中
    02正向开门中
    03反向开门中
    04正向关门中
    05反向关门中
    06正向开门到位
    07反向开门到位
    08关门到位
    18驱动器报警

    功能

    rs485 指令

    读取报警信息01 03 00 0e 00 01 e5 c9
    返回 报警信息01 03 02 xx 1  xx 2  crcl crch

    xx状态码

    状态

    01

    编码器故障

    > 02

    欠压

    03

    过压

    04

    过载

    05

    过流

    06

    位置偏差过大

     

     

    8)调机软件设置

     

    1 建立通讯,首先建立硬件连接,调试线连接到驱动器的rs232接口,一端连接到usb转串口。

     

    2 查看电脑串口端口号,在设备管理器中,查看端口,看usb转串口是那个com口。下图是正常情况下的端口详情。若串口无驱动,会显示黄色叹号,提示要安装驱动程序。

    wps13.jpg  

     

    3 确认后,给驱动器通电,打开调机软件,文件下拉,串口设置,选择对应的串口号。然后打开串口。

    wps14.jpg  

     

    4 打开串口后,第一次软件会自动把驱动内部设置参数读入。若通讯失败,左下角会显示通讯故障,或读入参数失败。判断通讯是否成功,以是否读入到驱动版本为条件。若驱动版本为unknow,通讯失败,请检查硬件连接。


     图片.png

    5 通讯成功后,会读入如下参数。在选择好门板时,伺服运行参数已经固化,无须更改。位置偏差刹车范围,电磁刹车连接正确,在关门位置完成时,若外力推动,位置偏差超过设置值,会马上启动刹车。

    图片.png

    (6)   485通讯模式硬件接线

    两台驱动器,一台设置为主机,一台设置为从机。主机的拨码sw1为on,sw4为on。主机sw2若为on,从机的sw2为off。主机sw2若为off,从机的sw2为on。正常运行时sw3为off。控制时,485只对主机进行指令控制,主机接收到485指令后,会通过can总线对从机发出同样的指令。


    图片.png

    网口正面示意图

    图片.png

    can/rs485 总线接口

    rj11 序号

    名称

    备注

    1

    can_ h

    can总线 h

    2

    can_ l

    can总线 l

    7

    rs485b

    485总线b

    8

    rs485a

    485总线a

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