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产品名称：ids810闸机伺服驱动器
ids810低压直流伺服采用高性能处理器研发，为用户提供一种高性价比伺服闸机控制大发官方网址的解决方案，在确保稳定可靠的前提下，追求最贴近应用的功能和性能。驱动器集成了闸机控制所用的基本功能，开门，关门，刹车，报警夹人自动返回，同时输出相应状态信息和控制系统通讯联动，实时监测闸机当前运行状态。
工作电压：24v-72vdc；
输出电流：峰值10a；
额定转速：3000rpm，支持最高8000rpm；
适配电机：5w-400w低压交流伺服电机或带编码器的三相无刷电机；
控制方式：外部io、can总线、rs485总线、rs232通讯控制(驱动器默认为485通讯控制,其它控制方式请以厂家沟通为准)。
参数调测：采用rs232通讯，pc调试软件或手持调试器，可备份和导入参数；
异常保护：具备欠压、过压、过载、过流、位置偏差过大、编码器异常等功能，有报警输出。
（1） 电源/电机接口
序号 | 标示 | 名称 | 备注 |
1 | dc | 输入电源 | 直流24v-72v |
2 | dc- | 输入电源- | |
3 | u | 电机动力线u相 | 必须按标示与电机一一相连 |
4 | v | 电机动力线v相 | |
5 | w | 电机动力线w相 | |
7 | bk | 制动接口 | 外接电磁刹车（不分正负) |
8 | bk | 制动接口 |
（2） 编码器接口 cn1
| 序号 | 标示 | 名称 | 序号 | 标示 | 名称 |
1 | u | 编码器u相正输入 | 9 | w | 编码器w相正输入 |
2 | a- | 编码器a相负输入 | 10 | v | 编码器v相正输入 |
3 | b- | 编码器b相负输入 | 11 | w - | 编码器w相 负 输入 |
4 | z- | 编码器z相负输入 | 12 | nc | |
5 | a | 编码器a相正输入 | 13 | u- | 编码器 u 相 负 输入 |
6 | b | 编码器b相正输入 | 14 | v- | 编码器 v 相 负 输入 |
7 | z | 编码器z相正输入 | 15 | gnd | 输出电源地 |
8 | vcc | 输出电源 5v | 16 | pe | 屏蔽线 |
（ 3 ） 总线接口：
序号 | 名称 | 备注 |
1 | can_ h | can总线 h |
2 | can_ l | can总线 l |
7 | rs485b | 485总线b |
8 | rs485a | 485总线a |
（ 4 ） 外部控制io 接口
序号 | 引脚名称 | 配线功能 |
1 | plc | ex_24/ex_5v |
2 | out1 | 关门到位，0v有效 |
3 | out2 | 左开门到位，0v有效 |
4 | out3 | 右开门到位，0v有效 |
5 | out4 | 报警输出 |
6 | gnd | ex_0v |
7 | plc | ex_24/ex_5v |
8 | in1 | 关门 |
9 | in2 | 左开门 |
10 | in3 | 右开门 |
11 | in4 | 机械复位 |
12 | gnd | ex_0v |
（ 5 ） 拨码设置
序号 | 名称 | 备注 |
sw 1 | 主机从设置 | on-主机，off-从机 |
sw 2 | 正反转设置 | on-正转复位，off-反转复位 |
sw3 | 老化模式选择 | on-老化模式，off-闸机模式 |
sw4 | can终端电阻 | on-电阻生效，从机必须为on |
（ 6 ） 控制命令
请求格式： 正确接收后原数据返回。
目标站号 | 功能码 | 起止地址高字节 | 起止地址低字节 | 读取个数高字节 | 读取个数 低字节 | crc校验码 |
1字节 | 0 6 | 1字节 | 1字节 | 1字节 | 1字节 | 2字节 |
功能 | rs485 指令 |
关门 | 01 06 08 0c 00 01 8a 69 |
正向开门 | 01 06 08 0c 00 02 ca 68 |
反向开门 | 01 06 08 0c 00 03 0b a8 |
急停 | 01 06 08 0c 00 04 4a 6a |
撤销急停 | 01 06 08 0c 00 05 8b aa |
设置零点 | 01 06 08 0c 00 06 cb ab |
注意： 设置0点时，先发送电机失能指令，在移动门到0点位置后，再确认。这时写入设置0点指令。如没有确认设置，在退出时，要再发送一次电机使能指令。 | |
闸机复位 | 01 06 08 0c 00 07 0a 6b |
电机使能 | 01 06 08 0c 00 0b 0a 6e |
电机失能 | 01 06 08 0c 00 0c 4b ac |
设置开门脉冲数 | 01 06 08 0 8 xx xx xx xx |
设置复位速度 | 01 06 08 0 6 xx xx xx xx |
设置选择门板类型， 1至5分别为从小板到大板尺寸。 | 01 06 00 1b 00 01 38 0d 01 06 00 1b 00 02 78 0c 01 06 00 1b 00 03 b9 cc 01 06 00 1b 00 04 f8 0e 01 06 00 1b 00 05 39 ce |
设置运行速度 | 低速： 01 06 00 26 00 01 a9 c1 中速： 01 06 00 26 00 02 e9 c0 高速： 01 06 00 26 00 03 28 00
|
（7）状态查询命令
功能 | rs485 指令 |
| 读取门控状态 | 01 03 00 0c 00 01 44 09 |
| 返回数据 | 01 03 02 xx1 xx2 crc_l crc_h |
xx状态码 | 状态(xx1-主机，xx2-从机) |
| 00 | 门失能中 |
| 01 | 驱动器找零点中 |
| 02 | 正向开门中 |
| 03 | 反向开门中 |
| 04 | 正向关门中 |
| 05 | 反向关门中 |
| 06 | 正向开门到位 |
| 07 | 反向开门到位 |
| 08 | 关门到位 |
| 18 | 驱动器报警 |
功能 | rs485 指令 |
| 读取报警信息 | 01 03 00 0e 00 01 e5 c9 |
| 返回 报警信息 | 01 03 02 xx 1 xx 2 crcl crch |
xx状态码 | 状态 |
01 | 编码器故障 |
> 02 | 欠压 |
03 | 过压 |
04 | 过载 |
05 | 过流 |
06 | 位置偏差过大 |
（8）调机软件设置
（ 1 ） 建立通讯，首先建立硬件连接，调试线连接到驱动器的rs232接口，一端连接到usb转串口。
（ 2 ） 查看电脑串口端口号，在设备管理器中，查看端口，看usb转串口是那个com口。下图是正常情况下的端口详情。若串口无驱动，会显示黄色叹号，提示要安装驱动程序。
（ 3 ） 确认后，给驱动器通电，打开调机软件，文件下拉，串口设置，选择对应的串口号。然后打开串口。
（ 4 ） 打开串口后，第一次软件会自动把驱动内部设置参数读入。若通讯失败，左下角会显示通讯故障，或读入参数失败。判断通讯是否成功，以是否读入到驱动版本为条件。若驱动版本为unknow，通讯失败，请检查硬件连接。
（ 5 ） 通讯成功后，会读入如下参数。在选择好门板时，伺服运行参数已经固化，无须更改。位置偏差刹车范围，电磁刹车连接正确，在关门位置完成时，若外力推动，位置偏差超过设置值，会马上启动刹车。
（6） 485通讯模式硬件接线
两台驱动器，一台设置为主机，一台设置为从机。主机的拨码sw1为on，sw4为on。主机sw2若为on，从机的sw2为off。主机sw2若为off，从机的sw2为on。正常运行时sw3为off。控制时，485只对主机进行指令控制，主机接收到485指令后，会通过can总线对从机发出同样的指令。
网口正面示意图 ：
can/rs485 总线接口 ：
rj11 序号 | 名称 | 备注 |
1 | can_ h | can总线 h |
2 | can_ l | can总线 l |
7 | rs485b | 485总线b |
8 | rs485a | 485总线a |
| 名称 | 版本号 | 格式 | 大小 | 下载 |
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